剛体の公転は、剛体の重心の移動形態の１つです。
　剛体の自転は、剛体の重心を通る軸を中心とする回転です。

自転公転の相対法則 ：

　　　ＩＪ　＝→　−ＹＫ − ＹＪ　　　・ ・ ・
　　　ＩＫ　＝→　ＹＫ　　　　　 　・ ・ ・ ・
　　　　　　　　　　　　Ｉ： 観察者
　　　　　　　　　　　　Ｙ： 被観察物質
　　　　　　　　　　　　Ｊ： 自転
　　　　　　　　　　　　Ｋ： 公転

　　　　　　　　　　　　　　　ＩＪ： 観察者の自転___
　　　　　　　　　　　　　　　ＹＫ： 被観察物質の公転

　観察者は静止して、被観察物質が運動しているというのが普通だが、
　被観察物質が静止していて、観察者が運動すると、
観察者にとって、被観察物質がどのように運動しているように見えるのか：___
　　　 ：　観察者が自転している場合、
　　　　　「 被観察物質は自転しながら観察者の回りを公転している 」
　　　 ：　観察者が被観察物質がの回りを公転している場合、
　　　　　「 被観察物質は観察者の回りを公転している 」

　次のようなことだって可能です：
　　　・ より、　ＩＪ ＋ ＹＪ　＝→　−ＹＫ
　　　・ と を辺々加えて、　ＩＪ　＋ ＩＫ　＝→　−ＹＪ
　　　・ 逆もしかり、　ＹＪ　＝→　−ＩＪ　− ＩＫ

　 10円玉を縦に２個並べて接して置きます。 文字が上を向くようにしてください。
　 まず、 10円玉を一つだけ時計方向に１ 自転させてください。 自転だけで移動をさせてはいけません。
　 今の運動は、 自転した方の10円玉の立場からすると、「 もう一方の10円玉が反時計方向に自分の回りを １ 公転した、 それも反時計方向への １自転 を伴って。」ということになります。

　　　自分の 時計方向への １ 自転
　　　　　　　　　＝→　相手の反時計方向への １ 公転　＋　相手の反時計方向への １ 自転
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・ ・ ・

　 次に、 左右それぞれの第１指と第２指を使って、 ２つの10円玉を時計回りに同じ速さで １ 自転させてください。 自転だけで移動をさせてはいけません。
　 今の運動は、 １つの10円玉の立場からすると （ その10円玉は回転も移動もしていないという立ち場になって考えるという意味 ）、「 もう一方の10円玉が、 反時計回りに自分の回りを １ 公転した、 それも自転をしないで。」ということになります。

　 より、
　　　　自分の 時計方向への １ 自転　＋　相手の 時計方向への １ 自転
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　＝→　相手の 反時計方向への １ 公転
　　　　つまり、　ＩＪ ＋ ＹＪ　＝　−ＹＫ

　 その次に、 10円玉を一つだけ反時計方向にもう一方の10円玉の回りを １ 公転させてください。 公転だけで自転をさせてはいけません。
　今の運動は、 公転した方の10円玉の立場からすると、「 もう一方の10円玉が、 反時計方向に自分の回りを １ 公転した、それも自転をしないで。」ということになります。

　　　自分の 反時計方向への １ 公転　＝→　相手の反時計方向への １ 公転
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・ ・ ・

　 最後に、 10円玉を一つだけ反時計方向にもう一方の10円玉の回りを １ 公転させてください。 滑らせることなく転がしてください。 そうすると、 １ 公転する間に２自転します。 ２つの10円玉を片方の手の第１指と第２指で挟んでからお互いに反対方向に回転させると、 １ 公転する間に２自転するのが分かると思います。
　 今の運動は、 公転した方の10円玉の立場からすると、「 もう一方の10円玉が、 時計方向に自分の回りを １ 公転した、 それも時計方向への２自転を伴って。」ということになります。

　 × ２ と を 辺々加えて、
　　　　自分の 反時計方向への １ 公転　＋　自分の 反時計方向への２自転
　　　　　　　　　　　　　＝→　相手の時計方向への １ 公転　＋　相手の時計方向への２自転
　　　　つまり、　ＩＫ ＋ ２ＩＪ　＝→　−ＹＫ − ２ＹＪ