剛体とは、大きさを持つ物で、かつ、その中の各点間の距離が不変の物質のことです。

　剛体の重心が点Ａを中心として平面上を楕円軌道で一定方向に移動しているとき、この剛体は「 点Ａの周りを公転している。」と言います。

　剛体が円軌道で公転しているとき、その剛体内の各点の公転中心からの距離がすべて不変の場合には、この胴体は重心を通る公転面に垂直な軸を中心として公転角速度と等しい角速度で自転しています。