質量 m kg の 質点 があります。この質点の位置ベクトルは です。この質点には力 が作用しています。この質点の原点を中心とする回転移動について考えます。
この質点の力モーメント は次の式で表されます。
　　　
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この質点の運動量モーメント は次の式で表されます。
　　　

質量の力モーメント と 質量の運動量モーメント には、次にような関係があります。
　　　
これは次にようにして導くことができます。
　　　
　　　　　
　　　　　
　　　　　
　　　　　

　力モーメントは「 トルク 」と言われ、運動量モーメントは「 角運動量 」と言われます。質点の回転移動 と 剛体の回転運動 とを区別するために、私は、質点の回転移動については「 力モーメント 」や「 運動量モーメント 」という言葉を用い、剛体の回転運動については「 トルク 」や「 角運動量 」という言葉を用いるようにしています。