剛体の自転における 慣性の原理　　（ 角運動量保存の法則 ）

トルクが働かない限り剛体の角運動量や角速度は変化しない。

　　　　角運動量　＝　慣性モーメント × 角速度
　　角運動量を時間で微分するとトルクが得られます。
　　　　トルク　＝　慣性モーメント × 角加速度
　　よって、
　　　　角加速度　＝　トルク ÷ 慣性モーメント
　　トルク ＝ 0　ならば　角加速度 ＝ 0　である。

　剛体の自転における 慣性度の原理　　（ 慣性モーメント ）

　 角加速度の大きさを にするために必要なトルクの大きさのことを 「 剛体の自転における慣性度 」 という。 それは剛体の慣性モーメントの値と等しい。
　　　　　　　　　　　　　（ 慣性度は、 私によるネーミングです。）

　剛体の自転における ジャイロ効果

　元の回転方向に対して垂直な方向に持続的にトルクが作用すると、まず、異なる方向に新たな回転が生じます ( 直接作用 ) 。 次に、 は に対して、次の式で与えられる影響を及ぼします ( 間接作用と言うことにします ) 。
　　 　
　つまり、このトルクは、剛体に新たな角速度を加えようと作用する（ 直接作用 ）だけでなく、元々の剛体の角速度そのものの方向を変えるような作用（ 間接作用 ）もするということです。そしてこの間接作用は「見かけのトルク」による直接作用と見なすことができます。「見かけのトルク」の方向は元のトルクの方向と直角になっています。

　 ジャイロ効果は や と混同されることがありますが、 それらとは違う原理です。 科学博物館に行くとよくあるのが、 ジャイロ効果の体験コーナーです。 昔は 「 コリオリの力を体験しよう！」 と間違った看板を立てている所もあったようななかったような。 車輪を勢いよく自転させた後に、 自転車に乗っているときの自転方向になるように一輪車の自転軸を両手で握って、 自転椅子に足を浮かして腰かけ、 右ハンドルを切るように一輪車の自転軸を時計自転して水平から垂直に近づけていくと、 椅子が時計回りに自転し始める、 というやつです。
　 ジャイロ効果はコマの歳差運動を説明することもできます。 歳差運動とは、 コマの自転が落ちてきたときに起こるコマの首振りのことで、 これがあるのでなかなかコマが倒れないのです。

　剛体の自転分解の原理　　（ フーコー＆リューヴィル の振り子 ）

　 自転を表す角速度ベクトルは、自転する剛体のすべての微小内部部分に普遍的に存在している。 自転を表す角速度ベクトルは自由に分解することができる。 ということは、 自転は自由に分解することができるということである。

　 「 自転の分解 」 を実感するには、 聴診器または硬めのコードが必要です。 聴診器の両側を左右の手で握ります。 左手は掌が顔を向くように右手は手背が顔を向くように握ります。 そして、 聴診器を中央が直角カーブになるように折ります。 用意が出来たら、 頂部を形成した 約 10 cm の聴診器の中央を見ながら、 両手を同時に反時計方向に捻じります。 すると聴診器は α ループを形成しますが、 頂部の直線の動きをよく見てください。 それは水平面を反時計方向に180度自転しています。 これが自転転の合成によってできた自転です。今のは 「 自転の合成 」 のイメージですが、「 自転の分解 」 は 「 自転の合成 」 の真逆です。