２次元一般座標系（ 黒 ） も ２次元随伴自転座標系（ 青 ） も ２次元直交座標系 です。

　　　　
　　　　　　　　　
　　　　　　　　　

点Ｐの位置ベクトルの 一般座標系 から 随伴自転座標系 への変換は次のようになります。
　　　　Ｐ( x, y )　→　Ｐ( r, 0 )


随伴自転座標系における点Ｐの位置：

　　　　

随伴自転座標系における点Ｐの速度：
　　　　

随伴自転座標系における点Ｐの加速度：